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刘延柱-刚体姿态的数学表达(四)：对偶四元数 对偶数单位 ϵ \epsilon ϵ具有幂零性 幂零性（Nilpotency）是指某个数或元素在进行多次自乘后会等于零的性质。也就是说，如果一个元素 x x x满足某个正整数 n n n使得 x n 0 x^n 0 x…

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