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cv::Mat M cv::estimateAffinePartial2D(imgPoints, robotPoints); angle atan2(M.at<double>(1, 0), M.at<double>(0, 0)) * 180 / CV_PI; 参考&#xff1a; 二维下的仿射变换 - 殷大侠 - 博客园 (cnblogs.com) 【OpenCV】仿射变换中cv2.estimateAffine2D 的…

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